Топлица Милан рођен је на југу Србије, у топличком крају, негде у околини Прокупља. Један је од тројице најпознатијих српских витезова, а тројац су чинили и његови побратими Иван Косанчић и Милош Обилић. Његова кула уздиже се надомак Прокупља, у селу Вичи, а недалеко од Ваљева налази се замак Берковац, замак Милана Топлице.
Никакве сумње не везују се за постојање Милана Топлице, а опште је познато да је важио за једног од „чувара границе“ Лазара Хребељановића.
Топлица Милан био је легендарни стрелац средњег века. Брзина којом је из тоболца вадио стреле и лакоћа с којом их је одапињао, прославиле су га и ван граница Србије, тако је и добио надимак „дуги лук Србије“.
У народним песмама описан је као висок и храбар човек, такође познат и као сапутник најбољег српског мачеваоца Косанчић Ивана.
Живот Милана Топлице завршио се на Косову, 1389. године. По неким изворима убијен је када и Милош Обилић, пошто је био део његове пратње и у разговору са Муратом вршио је улогу преводиоца.
Народна епска песма, сачувана од стране Вука Караџића, говори и о Милановој вереници, познатој једино по имену Косовка девојка. Након боја она лута пољем у потрази за својим вереником, кумом и девером (Милан Топлица, Милош Обилић и Иван Косанчић). Она том приликом налази српског витеза Павла Орловића и док га је појила, он јој саопштава како су сва тројица погинула у боју.
Дакле, према песми, Топлица Милан се обећао овој девојци, а по сцени када она проналази Орловића Павла настала је једна од најпознатијих слика у нашој историји – Косовка девојка.
Историја се није пуно побринула за Топлицу Милана и Ивана Косанчића, али предања о њима живе у српском народу, поготово у крајевима Топлице и Косанице. Поезија их описује као уходе турске војске, а само ухођење доста одлучује о боју, односно на одлуку цара Лазара да ли ће кренути у сукоб са Турцима или им предати Србију.